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Package,Manifest,Stacks,Stack Manifests,Message (msg) やService (srv)についての説明。
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* File System [#y1d596da]
** Package [#x5b7b4d3]
システムを機能単位に分類したものをパッケージと呼ぶ。
ROSのシステムはNodeの集合で形成されるが、そのNodeを含む。
他人がパッケージ単位を基本としてプログラムを「再利用」しやすいように、
パッケージ,Nodeを作成する。
パッケージ例）hokuyo_node,spacenavなど
（とりあえず、Nodeと似たようなイメージで）
** Manifest [#d9392587]
Manifest.xmlはそのパッケージの簡単な説明と、依存関係を記すファイル。
ファイルの上部にはこのパッケージについての説明を記入し、
下部には依存ファイル（このパッケージが必要とするパッケージの事）を記入する。
** Stacks [#sbf2fb2e]
他人への頒布、共有をするための単位をstackと呼ぶ。
そのため、作成するシステムはstack内部で完結しているのが望ましい。
先に述べたpkgを内部に多数含む。
そのためstackはpkgよりも大きな機能を持っている。
スタック例）ナビゲーションstack、マニピュレーションstackなど
stack list → http://www.ros.org/wiki/StackList
** Stack Manifests [#c817a776]
** Message (msg) [#l34fc0d7]
Node間でデータをやりとりするための機能。
データの型を決めてNode間を通信する。ROS既存のデータ型にはstd_msgs,common_msgs,nav_msgsなどがある。
** Service (srv) [#s6d44457]
COLOR(#333399){Author:14th stanaka}
