Robot Algorithms

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*Robot Algorithms ロボットプログラムのちょっとした処理について Contents #contents ** Iterative Closest Point algorithm いわゆるICPアルゴリズム ** Optimazation *** Newton法 *** 特異値分解法 (singular value decomposition) *** Levenberg–Marquardt algorithm *** 共役勾配法 (Conjugate gradient method) ** Central Difference 手で微分できない式を数値的に微分しましょう。 面倒くさい非線形な式が出てきてヤコビアンを求めろといわれたらこれを使いましょう。 ** SLAM *** EKF based SLAM *** Fast SLAM ** Bresenham's line algorithm http://en.wikipedia.org/wiki/Bresenham%27s_line_algorithm &counter()

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