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ROS

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[[FrontPage]] Robotic Operating System (ROS)について語るページ~ Contents #contents * ROSのインストール cturtleから，apt-getを使用してインストールできるようになりました． そのため，wgetやsubversionのプロキシを設定しなくても，インストールできてしまいます． しかし，こうしてインストールしたROSはrvizが使えません． Failed to initialize Ogre: OGRE EXCEPTION(7:InternalErrorException): Could not load dynamic library Plugin_CgProgramManager. System Error: libCg.so: cannot open shared object file: No such file or directory in DynLib::load at /tmp/buildd/ros-cturtle-visualization-common-1.2.0/debian/ros-cturtle-visualization-common/opt/ros/cturtle/stacks/visualization_common/ogre/build/ogre_src_v1-7-1/OgreMain/src/OgreDynLib.cpp (line 91) [ERROR] [1295536934.869631155]: Caught exception while loading: OGRE EXCEPTION(7:InternalErrorException): Could not load dynamic library Plugin_CgProgramManager. System Error: libCg.so: cannot open shared object file: No such file or directory in DynLib::load at /tmp/buildd/ros-cturtle-visualization-common-1.2.0/debian/ros-cturtle-visualization-common/opt/ros/cturtle/stacks/visualization_common/ogre/build/ogre_src_v1-7-1/OgreMain/src/OgreDynLib.cpp (line 91) という警告が出るはずです． これは，nvidiaのnvidia-cg-toolkitがインストールできていないためです．nvidia-cg-toolkitは，wgetを利用してインストールされるからです．そして厄介なことに，エラー文も出ないのです． というわけで，あらかじめインストールする前にはwgetのプロキシを書いておきましょう！ - [[Proxy]] -- Proxyを通しまくるためのページ * AMSLで書いたROSのパッケージ ファイルサーバの~ //Freezea/share/src/ROS_pkgs においてありますので，参考にして下さい． * パッケージの移植 [#r9cc7c21] パッケージを移植する際には，フォルダごとコピーして下さい．~ コピーしたら，そのディレクトリに入って make clean しましょう．~ そのあと， rosmake <PACKAGE NAME> でコンパイルしましょう．~ こうすると，ROSにコピーしたパッケージが登録されます．~ あとはディレクトリ内で，ソースをいじるなりして make で修了です．~ この移植の簡単さが，ROSの素晴らしいところなのです．~ *host名とipアドレスの設定 [#b88e1643] $ sudo vim /etc/hosts localhost　 127.0.0.1 [自分のhost名]　127.0.1.1 に [通信を行うpcのhost名] [ipアドレス] を追加する． $ ping [通信を行うpcのhost名] で通信を確認できる． *roscoreの設定 [#b88e1643] 複数のpcでデータの通信を行う場合には $ echo $ROS_MASTER_URI http://[host名]:11311 でroscoreを動かす[host名]が一致していることを確認する． 一致していない場合には $ export ROS_MASTER_URI=http://[正しいhost名]:11311 で設定できる． ただし，反映されていないことも多々あるので新しい端末を作った際には 必ず ROS_MASTER_URI を確認した方がいいです． この方法は，ターミナルのウインドウが増える毎に書かなければならないので，ロボットが決まっている場合などは， /opt/ros/cturtle/setup.sh の中身を書き換えましょう． * ROSでjpegにして画像を飛ばす方法 [#hf507f5a] //Freezia/share/src/ROS_pkgs/ の中にあるjpg_image_sampleをご参考までに． 中に簡単な説明が書かれたテキストファイルと，成功時のrxgraphのscreen shotも入っています． 不明な点などありましたら，三橋まで． *ROSのアップデート方法 [#je1a5f08] 最新のrosinstallを入れてあれば ./rosinstall -u ~/ros でアップデートできます．~ もともと~/rosに入れてある，自分たちで開発したプログラムはそのまま残るので大丈夫です． * Link [#e97d910e] ROS Document http://www.ros.org/wiki/ ROS common_msgs http://www.ros.org/wiki/common_msgs
[[FrontPage]] Robotic Operating System (ROS)について語るページ~ Contents #contents * ROSのインストール cturtleから，apt-getを使用してインストールできるようになりました． そのため，wgetやsubversionのプロキシを設定しなくても，インストールできてしまいます． しかし，こうしてインストールしたROSはrvizが使えません． Failed to initialize Ogre: OGRE EXCEPTION(7:InternalErrorException): Could not load dynamic library Plugin_CgProgramManager. System Error: libCg.so: cannot open shared object file: No such file or directory in DynLib::load at /tmp/buildd/ros-cturtle-visualization-common-1.2.0/debian/ros-cturtle-visualization-common/opt/ros/cturtle/stacks/visualization_common/ogre/build/ogre_src_v1-7-1/OgreMain/src/OgreDynLib.cpp (line 91) [ERROR] [1295536934.869631155]: Caught exception while loading: OGRE EXCEPTION(7:InternalErrorException): Could not load dynamic library Plugin_CgProgramManager. System Error: libCg.so: cannot open shared object file: No such file or directory in DynLib::load at /tmp/buildd/ros-cturtle-visualization-common-1.2.0/debian/ros-cturtle-visualization-common/opt/ros/cturtle/stacks/visualization_common/ogre/build/ogre_src_v1-7-1/OgreMain/src/OgreDynLib.cpp (line 91) という警告が出るはずです． これは，nvidiaのnvidia-cg-toolkitがインストールできていないためです．nvidia-cg-toolkitは，wgetを利用してインストールされるからです．そして厄介なことに，エラー文も出ないのです． というわけで，あらかじめインストールする前にはwgetのプロキシを書いておきましょう！ もしもプロキシの設定を忘れて、先にROSをインストールしてしまった場合、 sudo apt-get install nvidia-cg-toolkit などで、nvidia-cg-toolkitをインストールしてみましょう。 もしくはSynaptic managerからnvidia-cg-toolkitインストールor再インストールしてやりましょう。 そうすれば、rvizが使えるようになります。 - [[Proxy]] -- Proxyを通しまくるためのページ * AMSLで書いたROSのパッケージ ファイルサーバの~ //Freezea/share/src/ROS_pkgs においてありますので，参考にして下さい． * パッケージの移植 [#r9cc7c21] パッケージを移植する際には，フォルダごとコピーして下さい．~ コピーしたら，そのディレクトリに入って make clean しましょう．~ そのあと， rosmake <PACKAGE NAME> でコンパイルしましょう．~ こうすると，ROSにコピーしたパッケージが登録されます．~ あとはディレクトリ内で，ソースをいじるなりして make で修了です．~ この移植の簡単さが，ROSの素晴らしいところなのです．~ *host名とipアドレスの設定 [#b88e1643] $ sudo vim /etc/hosts localhost　 127.0.0.1 [自分のhost名]　127.0.1.1 に [通信を行うpcのhost名] [ipアドレス] を追加する． $ ping [通信を行うpcのhost名] で通信を確認できる． *roscoreの設定 [#b88e1643] 複数のpcでデータの通信を行う場合には $ echo $ROS_MASTER_URI http://[host名]:11311 でroscoreを動かす[host名]が一致していることを確認する． 一致していない場合には $ export ROS_MASTER_URI=http://[正しいhost名]:11311 で設定できる． ただし，反映されていないことも多々あるので新しい端末を作った際には 必ず ROS_MASTER_URI を確認した方がいいです． この方法は，ターミナルのウインドウが増える毎に書かなければならないので，ロボットが決まっている場合などは， /opt/ros/cturtle/setup.sh の中身を書き換えましょう． * ROSでjpegにして画像を飛ばす方法 [#hf507f5a] //Freezia/share/src/ROS_pkgs/ の中にあるjpg_image_sampleをご参考までに． 中に簡単な説明が書かれたテキストファイルと，成功時のrxgraphのscreen shotも入っています． 不明な点などありましたら，三橋まで． *ROSのアップデート方法 [#je1a5f08] 最新のrosinstallを入れてあれば ./rosinstall -u ~/ros でアップデートできます．~ もともと~/rosに入れてある，自分たちで開発したプログラムはそのまま残るので大丈夫です． * Link [#e97d910e] ROS Document http://www.ros.org/wiki/ ROS common_msgs http://www.ros.org/wiki/common_msgs

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