Robotic Operating System (ROS)について語るページ~
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ROSのインストール
cturtleから，apt-getを使用してインストールできるようになりました．
そのため，wgetやsubversionのプロキシを設定しなくても，インストールできてしまいます．
しかし，こうしてインストールしたROSはrvizが使えません．
Failed to initialize Ogre: OGRE EXCEPTION(7:InternalErrorException): Could not load dynamic library Plugin_CgProgramManager. System Error: libCg.so: cannot open shared object file: No such file or directory in DynLib::load at /tmp/buildd/ros-cturtle-visualization-common-1.2.0/debian/ros-cturtle-visualization-common/opt/ros/cturtle/stacks/visualization_common/ogre/build/ogre_src_v1-7-1/OgreMain/src/OgreDynLib.cpp (line 91)
[ERROR] [1295536934.869631155]: Caught exception while loading: OGRE EXCEPTION(7:InternalErrorException): Could not load dynamic library Plugin_CgProgramManager. System Error: libCg.so: cannot open shared object file: No such file or directory in DynLib::load at /tmp/buildd/ros-cturtle-visualization-common-1.2.0/debian/ros-cturtle-visualization-common/opt/ros/cturtle/stacks/visualization_common/ogre/build/ogre_src_v1-7-1/OgreMain/src/OgreDynLib.cpp (line 91)
という警告が出るはずです．
これは，nvidiaのnvidia-cg-toolkitがインストールできていないためです．nvidia-cg-toolkitは，wgetを利用してインストールされるからです．そして厄介なことに，エラー文も出ないのです．
というわけで，あらかじめインストールする前にはwgetのプロキシを書いておきましょう！
もしもプロキシの設定を忘れて、先にROSをインストールしてしまった場合、
sudo apt-get install nvidia-cg-toolkit
などで、nvidia-cg-toolkitをインストールしてみましょう。
もしくはSynaptic managerからnvidia-cg-toolkitインストールor再インストールしてやりましょう。
そうすれば、rvizが使えるようになります。
- Proxy -- Proxyを通しまくるためのページ
AMSLで書いたROSのパッケージ
ファイルサーバの~
//Freezea/share/src/ROS_pkgs
においてありますので，参考にして下さい．
パッケージの移植 [#r9cc7c21]
パッケージを移植する際には，フォルダごとコピーして下さい．~
コピーしたら，そのディレクトリに入って
make clean
しましょう．~
そのあと，
rosmake <PACKAGE NAME>
でコンパイルしましょう．~
こうすると，ROSにコピーしたパッケージが登録されます．~
あとはディレクトリ内で，ソースをいじるなりして
make
で修了です．~
この移植の簡単さが，ROSの素晴らしいところなのです．~
host名とipアドレスの設定 [#b88e1643]
$ sudo vim /etc/hosts
localhost 127.0.0.1
[自分のhost名] 127.0.1.1
に
[通信を行うpcのhost名] [ipアドレス]
を追加する．
$ ping [通信を行うpcのhost名]
で通信を確認できる．
roscoreの設定 [#b88e1643]
複数のpcでデータの通信を行う場合には
$ echo $ROS_MASTER_URI
http://[host名]:11311
でroscoreを動かす[host名]が一致していることを確認する．
一致していない場合には
$ export ROS_MASTER_URI=http://[正しいhost名]:11311
で設定できる．
ただし，反映されていないことも多々あるので新しい端末を作った際には
必ず ROS_MASTER_URI を確認した方がいいです．
この方法は，ターミナルのウインドウが増える毎に書かなければならないので，ロボットが決まっている場合などは，
/opt/ros/cturtle/setup.sh
の中身を書き換えましょう．
ROSでjpegにして画像を飛ばす方法 [#hf507f5a]
//Freezia/share/src/ROS_pkgs/
の中にあるjpg_image_sampleをご参考までに．
中に簡単な説明が書かれたテキストファイルと，成功時のrxgraphのscreen shotも入っています．
不明な点などありましたら，三橋まで．
ROSのアップデート方法 [#je1a5f08]
最新のrosinstallを入れてあれば
./rosinstall -u ~/ros
でアップデートできます．~
もともと~/rosに入れてある，自分たちで開発したプログラムはそのまま残るので大丈夫です．
Link [#e97d910e]
最終更新：2011年02月24日 14:08
