ROS


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Robotic Operating System (ROS)について語るページ~

Contents


ROSのインストール


cturtleから,apt-getを使用してインストールできるようになりました.
そのため,wgetやsubversionのプロキシを設定しなくても,インストールできてしまいます.
しかし,こうしてインストールしたROSはrvizが使えません.

Failed to initialize Ogre: OGRE EXCEPTION(7:InternalErrorException): Could not load dynamic library Plugin_CgProgramManager. System Error: libCg.so: cannot open shared object file: No such file or directory in DynLib::load at /tmp/buildd/ros-cturtle-visualization-common-1.2.0/debian/ros-cturtle-visualization-common/opt/ros/cturtle/stacks/visualization_common/ogre/build/ogre_src_v1-7-1/OgreMain/src/OgreDynLib.cpp (line 91)
[ERROR] [1295536934.869631155]: Caught exception while loading: OGRE EXCEPTION(7:InternalErrorException): Could not load dynamic library Plugin_CgProgramManager. System Error: libCg.so: cannot open shared object file: No such file or directory in DynLib::load at /tmp/buildd/ros-cturtle-visualization-common-1.2.0/debian/ros-cturtle-visualization-common/opt/ros/cturtle/stacks/visualization_common/ogre/build/ogre_src_v1-7-1/OgreMain/src/OgreDynLib.cpp (line 91)

という警告が出るはずです.
これは,nvidiaのnvidia-cg-toolkitがインストールできていないためです.nvidia-cg-toolkitは,wgetを利用してインストールされるからです.そして厄介なことに,エラー文も出ないのです.
というわけで,あらかじめインストールする前にはwgetのプロキシを書いておきましょう!

もしもプロキシの設定を忘れて、先にROSをインストールしてしまった場合、
sudo apt-get install nvidia-cg-toolkit
などで、nvidia-cg-toolkitをインストールしてみましょう。
もしくはSynaptic managerからnvidia-cg-toolkitインストールor再インストールしてやりましょう。
そうすれば、rvizが使えるようになります。


  • Proxy -- Proxyを通しまくるためのページ

AMSLで書いたROSのパッケージ

ファイルサーバの~
//Freezea/share/src/ROS_pkgs
においてありますので,参考にして下さい.

パッケージの移植 [#r9cc7c21]

パッケージを移植する際には,フォルダごとコピーして下さい.~
コピーしたら,そのディレクトリに入って
make clean
しましょう.~
そのあと,
rosmake <PACKAGE NAME>
でコンパイルしましょう.~
こうすると,ROSにコピーしたパッケージが登録されます.~
あとはディレクトリ内で,ソースをいじるなりして
make
で修了です.~
この移植の簡単さが,ROSの素晴らしいところなのです.~

host名とipアドレスの設定 [#b88e1643]

$ sudo vim /etc/hosts

   localhost      127.0.0.1
   [自分のhost名] 127.0.1.1


   [通信を行うpcのhost名] [ipアドレス] 

を追加する.

   $ ping [通信を行うpcのhost名]

で通信を確認できる.

roscoreの設定 [#b88e1643]


複数のpcでデータの通信を行う場合には

   $ echo $ROS_MASTER_URI

   http://[host名]:11311

でroscoreを動かす[host名]が一致していることを確認する.

一致していない場合には

  $ export ROS_MASTER_URI=http://[正しいhost名]:11311

で設定できる.

ただし,反映されていないことも多々あるので新しい端末を作った際には
必ず ROS_MASTER_URI を確認した方がいいです.

この方法は,ターミナルのウインドウが増える毎に書かなければならないので,ロボットが決まっている場合などは,
/opt/ros/cturtle/setup.sh
の中身を書き換えましょう.

ROSでjpegにして画像を飛ばす方法 [#hf507f5a]


//Freezia/share/src/ROS_pkgs/

の中にあるjpg_image_sampleをご参考までに.
中に簡単な説明が書かれたテキストファイルと,成功時のrxgraphのscreen shotも入っています.


不明な点などありましたら,三橋まで.

ROSのアップデート方法 [#je1a5f08]

最新のrosinstallを入れてあれば
./rosinstall -u ~/ros
でアップデートできます.~
もともと~/rosに入れてある,自分たちで開発したプログラムはそのまま残るので大丈夫です.

Link [#e97d910e]


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