ROS-file system


※上記の広告は60日以上更新のないWIKIに表示されています。更新することで広告が下部へ移動します。


#nofollow #norelated
Package,Manifest,Stacks,Stack Manifests,Message (msg) やService (srv)についての説明。


File System [#y1d596da]


Package [#x5b7b4d3]


システムを機能単位に分類したものをパッケージと呼ぶ。

ROSのシステムはNodeの集合で形成されるが、そのNodeを含む。

他人がパッケージ単位を基本としてプログラムを「再利用」しやすいように、

パッケージ,Nodeを作成する。

パッケージ例)hokuyo_node,spacenavなど

(とりあえず、Nodeと似たようなイメージで)

Manifest [#d9392587]


Manifest.xmlはそのパッケージの簡単な説明と、依存関係を記すファイル。

ファイルの上部にはこのパッケージについての説明を記入し、

下部には依存ファイル(このパッケージが必要とするパッケージの事)を記入する。

Stacks [#sbf2fb2e]


他人への頒布、共有をするための単位をstackと呼ぶ。

そのため、作成するシステムはstack内部で完結しているのが望ましい。

先に述べたpkgを内部に多数含む。

そのためstackはpkgよりも大きな機能を持っている。

スタック例)ナビゲーションstack、マニピュレーションstackなど



Stack Manifests [#c817a776]


Message (msg) [#l34fc0d7]


Node間でデータをやりとりするための機能。

データの型を決めてNode間を通信する。ROS既存のデータ型にはstd_msgs,common_msgs,nav_msgsなどがある。



Service (srv) [#s6d44457]



COLOR(#333399){Author:14th stanaka}
ツールボックス

下から選んでください:

新しいページを作成する
ヘルプ / FAQ もご覧ください。