Robot Algorithms

Robot Algorithms

ロボットプログラムのちょっとした処理について

Contents

Iterative Closest Point algorithm

いわゆるICPアルゴリズム

Optimazation

Newton法

特異値分解法 (singular value decomposition)

Levenberg–Marquardt algorithm

共役勾配法 (Conjugate gradient method)

Central Difference

手で微分できない式を数値的に微分しましょう。
面倒くさい非線形な式が出てきてヤコビアンを求めろといわれたらこれを使いましょう。

SLAM

EKF based SLAM

Fast SLAM

Bresenham's line algorithm

http://en.wikipedia.org/wiki/Bresenham%27s_line_algorithm

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